به کارگیری شبکه های عصبی چند لایه در تشخیص برخورد موانعچندضلعی و چند وجهی ساده

روش نمونه پی یکی از روش های قوی در طراحی حرکت ربات محسوب می شود. بعد از معرفی این روش ، توجهات زیادی به آن معطوف شد و بخش های مختلف آن موضوع پژوهش های زیادی شد. از نکات قابل توجه این روش ، عدم نیاز به ساخت صریح فضای پیکربندی موانع می باشد. یکی از تکنیک های نمونه پی روش Rapidly-Exploring Random Tree است. یکی از بخش های الگوریتم RRT بحث تشخیص برخورد Collision Detectionمی باشد. روش های مختلفی برای این موضوع پیشنهاد شده روش پیشنهادی در این بحث استفاده از شبکه های عصبی چندلایه MLP برای تشخیص موانع چند ضلعی دو بعدی و سه است. این موضوع یکی از مسائل علم هندسه محاسباتی Computational Geometry است. یک روش مبتنی بر استفاده از شبکه های عصبی رقابتی برای حل این مساله ارائه می شود.

Keywords:

روش نمونه پی , تشخیص برخورد , شبکه عصبی چندلایه , چندضلعی ساده , چندوجهی ساده