مدل سازی ربات بالا رونده با الهام گرفتن از مدل های بیولوژیکی
Publish place: National Conference on Engineering Sciences, New Ideas (8)
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 912
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
AIHE08_585
Index date: 4 November 2014
مدل سازی ربات بالا رونده با الهام گرفتن از مدل های بیولوژیکی abstract
در ساخت سازه های فلزی قسمت اعظم پروسه ساخت در ارتفاع و بالاتر از سطح زمین انجام می پذیرد، که این پروسه هزینه های جانی و مالی زیادی در بر دارد. بیشتر رباتهای ساخته شده جهت بالا رفتن از دکل ها و ستون های ساده طراحی شده اند و توانایی حرکت در سازه های فلزی را ندارند. به همین منظور در این تحقیق یک ربات چهار بازو با شش درجه آزادی در هر بازو با الهام گرفتن از ساختار دینامیکی میمون ها در صعود از درختان طراحی شده است. خلاقیت در طراحی این ربات با الگو برداری از ساختار دینامیکی بازوهای یک اورانگوتان آغاز می شود که به آن قابلیت بالا رفتن و حرکت روی سازه های ساختمانی را می دهد. همچنین می توان با اضافه کردن ابزارهای مناسب آنرا به یک ربات جوشکار یا نقاش تبدیل نمود و یا می توان از آن در عملیات سوراخکاری، بستن پیچ و مهره و پرچ کاری در اسکلت ساختمان نیز بهره برد. در این مقاله ضمن طراحی سینماتیک ربات بالارونده و شبیه سازی نرم افزاری آن، حرکت ربات بر روی اسکلت فلزی طی دو مسیر از پیش تعیین شده بررسی و شبیه سازی شده است. نتایج تحلیل سینیماتیک این ربات نشان میدهد که طراحی اجزای مختلف آن به خوبی انجام پذیرفته و این ربات می تواند به سرعت و با حفظ تعادل از سازه های فلزی صعود کرده و روی آن ها حرکت نماید.
مدل سازی ربات بالا رونده با الهام گرفتن از مدل های بیولوژیکی Keywords:
مدل سازی ربات بالا رونده با الهام گرفتن از مدل های بیولوژیکی authors
رضا بابازاده تیلی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین، دانشکده برق رایانه و فناوری اطلاعات
وحید رستمی
استادیار وعضو هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین، دانشکده برق ربایانه وفناوری اطلاعات
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :