الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور
Publish place: Electronics Industries Quarterly، Vol: 4، Issue: 4
Publish Year: 1392
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 1,003
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_SAIRAN-4-4_004
Index date: 5 April 2016
الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور abstract
در این مقاله الگوریتم جدید کنترل و حفظ شکل دهی مجموعه کوادروتور در خصوص موانع ارائه شده است. مجموعه شامل سه کوادروتور با دینامیک کاملا غیر خطی و لحاظ کردن مدل تمامی زیر سیستم ها در فضای سه بعدی درنظر گرفته شده است. قانون کنترل شکل دهی در فضای سه بعدی بر مبنای فاصله و زاویه بین کوادروتورها و با استفاده از رویکرد فاصله اقلیدوسی و زاویه فیمابین عوامل گروه استخراج شده است. الگوریتم به طور همزمان توانایی کنترل و حفظ شکل دهی و پرهیز از برخورد با موانع را دارد. الگوریتم نیاز به اندازه گیری غیر مستقیم اطلاعات را کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی توانایی الگوریتم حفظ و کنترل و شکل دهی،عبور از موانع،ردیابی نرم مسیر و پایداری را نشان می دهد.
الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور Keywords:
الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور authors
حسین بلندی
دانشیار دانشکده برق،دانشگاه علم و صنعت ایران
محمد رضایی
دانشجوی دکتری مهندسی برق،دانشگاه علم و صنعت ایران
سید مجید اسماعیل زاده
استادیار دانشکده برق،دانشگاه علم و صنعت ایران
وحید خورانی
کارشناس ارشد مکانیک،دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین