تعیین وضعیت یک شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به کمک سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه

با پیشرفت تکنولوژی در زمینه صنایع دریایی امروزه استفاده از شناورهای زیرسطحی جهت انجام عملیاتهای مختلف رونق فراوانی یافته است. ناوبری وسایل نقلیه زیرابی از دیرباز تاکنون چالشی اساسی برای تمام شناورهای دریایی بوده است جهت ناوبری سیستمهای زیرسطحی نیازمند استخراج معادلات موقعیت سرعت و وضعیت می باشیم؛ که حل این معادلات نیازمند اطلاعات به دست آمده از حسگرهای زیرسحطی است حسگر مورد استفاده در این مقاله جایروکامپس است که دارای مزایای از جمله عدم تغییر خود به خودی قطبها و عدم تاثیرگذاری عناصر فلزی شناور بر روی قطب نما، نسبت به قطب نمای مغناطیسی می باشد. در این مقاله به بررسی تاثیر جایگزینی جایروکامپسهای مختلف بر روی داده های خروجی و نتیجتاً زوایای وضعیت می پردازیم. برای نیل به این هدف ابتدا معادلات وضعیت و روش تعیین زویای رول، پیچ و یاو بدست آمده و در ادامه زویای فوق برای داده های دریافتی از یک شناور سطحی نوع هاورینگ برای دو نمونه جایروکامپس با خطای متفاوت توسط نرم افزار متلب محاسبه و مقایسه شدهاست.

Keywords:

شناور زیرسطحی , نوع هاورینگ , ناوبری اینرسی , معادلات وضعیت , جایروکامپس