تخمین موقعیت ربات متحرک با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
Publish place: Kahroba، Vol: 6، Issue: 23
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 447
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_KHRBA-6-23_002
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1398
Abstract:
فیلترهای کالمن به طور گسترده ای برای ناوبری ربات های متحرک و یکپارچگی سیستم ها استفاده شده است. به طوریکهاگر یک ربات متحرک بخواهد به طور مستقل عمل کند است بداند که کجاست. محلی سازی دقیق یک پیش نیاز کلیدی برای ناوبریموفقیت آمیز در محیط های وسیع است، به ویژه هنگامیکه از مدل های جهانی استفاده می شود، مانند نقشه ها، توصیف های توپولوژیکیو مدل های CAD. هدف از این مقاله، استفاده از فیلتر کالمن (KF) و فیلتر کالمن گسترده (EKF) برای تعیین موقعیت یک ربات متحرک است.بر اساس نتایج مطالعه، از شکل ها دیده می شود که علیرغم اشتباهات موجود در اندازه گیری ها، فیلترها می توانند به درستی در برآوردموقعیت واقعی ربات عمل کنند.
Keywords:
Authors