طراحی یککنترلر فازی برای مدل دینامیکی صحهگذاری شدهی یکربات پرنده

در این مقاله، روند طراحی یک کنترلر فازی برای یک ربات پرنده، شرح داده شده است. در ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی برای این سیستم طراحی شده و پس از تائید مدل طراحی شده بهروش صحهگذاری، طراحی کنترلر فازی صورت گرفته است. این کنترلر فازی یک سیستم نرمال شده با چهار ورودی و دو خروجی میباشد که با یک کنترلر کلاسیک تناسبی-مشتقگیر PD)به صورت سری ترکیب شده است. جهت ارزیابی عملکرد کنترلر طراحی شده، یک شبیه سازی جامع برای فرآیند برخاستن بر روی مدل دینامیکی هواپیما صورت گرفته است و در انتها به بررسی نتایجحاصل از شبیه سازی پرداخته شده است. کنترلرPD فازی طراحی شده علاوه بر مقاوم بودن به تغییر پارامترهای سیستم، ممجر به دستیابی به مقادیر کمتری از خطا برای متغیرهای حالت سیستم و دستیابی به عملکرد بهتر در انجام عملیات برخاستن شده است

Keywords:

کنترلر فازی , ربات پرنده , روش صحهگذاری , شبیه سازی