کنترل دینامیکی ربات های چرخ دار غیر هولونومیک با وجود محدودیت در سرعت های ورودی
Publish place: 2nd Conference on Innovation in Electrical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,843
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCNIEE02_132
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1392
Abstract:
کنترل ربات های متحرک با توجه به کاربرد های متعدد آنها از اواخر دهه ی 07 میلادی مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است.در این مقاله با استفاده از کنترل کننده بیان شده، پایداری مجانبی را با اعمال گشتاور به مدل دینامیکی ربات چرخ دارغیر هولونومیک بدستآورده ایم. این کنترل کننده به گونه ای طراحی شده است که گشتاور اعمالی به ربات متحرک محدود بوده و از باند بالای آن تجاوز نکند. و رباترا برای دنبال کردن مسیر مطلوب با این روش کنترل کرد. بر مبنای مطالعات انجام شده تاکنون مسأله ردیابی مسیر برای ربات های متحرک چرخ دار با وجود محدودیت در سیگنالهای ورودی به طور کامل حل نشده است. در این مقاله، ردیابی مسیر ربات های متحرک چرخ دار با در نظر گرفتن قیود در سیگنالهای سرعت به کمک توابع کراندار و اشباع حل می شود
Keywords:
Authors
سهیلا مرادی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
خوشنام شجاعی ارانی
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
غضنفر شاهقلیان
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :