کنترل تعادل و موقعیت ربات تک پا با استفاده از روش فازی

ربات تک پا نوعی خاص از ربات های جدید است که توانایی حرکت بر روی یک گوی کروی را دارد. در مقاله حاضر یک ربات تک پا با استفاده از روش های فازی کنترل شده است. برای استخراج معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم از روش لاگرانژ استفاده می شود. ابتدا با خطی سازی سیستم حول نقطه تعادل با استفاده از روش جایابی قطب ها ، کنترل کننده طراحی شده است. در بخش بعدی با استفاده از معادلات غیر خطی، چهار کنترل کننده فازی برای سیستم طراحی شده است. این کنترل کننده ها شامل کنترل کننده فازی ساده جهت حفظ تعادل ربات با یک خروجی کنترلی، کنترل کننده فازی به منظور حفظ تعادل و کنترل موقعیت ربات با استفاده از یک خروجی کنترلی ، کنترل کننده فازی جهت حفظ تعادل و کنترل موقعیت با استفاده از دو خروجی کنترلی و در نهایت کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر روش های فازی هستند. اعداد استفاده شده برای سیستم دینامیکی بر اساس یک لگوی آماده هستند، لذا کنترل کننده های طراحی شده امکان پیاده سازی بر روی نمونه واقعی آزمایشگاهی را دارند. در انتهای مقاله همه کنترل کننده های طراحی شده با یکدیگر مقایسه شده اند.

Keywords:

ربات تک پا , معادلات لاگرانژ , کنترل کننده فازی , مد لغزشی