طراحی و پیادهسازی الگوریتم تعیین سمت و تراز اولیه سیستم ناوبری اینرسی بامعادلات خطای حالت افزوده
Publish place: Second Iranian Conference on Avionics System
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,090
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICADI02_015
Index date: 1 May 2015
طراحی و پیادهسازی الگوریتم تعیین سمت و تراز اولیه سیستم ناوبری اینرسی بامعادلات خطای حالت افزوده abstract
هدف از انجام این تحقیق، ترازیابی و به عبارتی، تعیین دقیق زوایای وضعیت اولیه سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه، شامل سه شتابسنج و سه ژیروسکوپ، نسبت به دستگاه مرجع جغرافیایی میباشد که به کمک تلفیق معادلات خطای حالت افزوده با معادلات اندازه گیریسیستم کمکناوبری، در داخل فیلترکالمن بدست میآید. در این تحقیق با استفاده از معادلات خطای حالت افزوده، خطای بایاس شتابسنجها ودریفت جایروها نیز که از مرحله کالیبراسیون سنسورها بر جای ماندهاند، مدلسازی شده و پس از تخمین توسط فیلتر، حذف میشوند. سپس فضای حالت که در این حالت مشاهدهناپذیر میشود، به دو زیرفضای مشاهدهپذیر و مشاهدهناپذیر تقسیم میگردد و تخمین بر روی مولفههای زیرفضای مشاهدهپذیر صورت میگیرد، اما در نهایت مولفههای فضای اصلی، از مولفههای زیرفضای مشاهدهپذیر بازیابی میشوند و در پایان،نتایج همگرایی فیلتر و دقت تخمین سمت و تراز اولیه، ارائه میشود. نتایج بهدست آمده نشان میدهد، علیرغم درگیر شدن با مباحث مربوط به مشاهدهپذیری و تبدیلات فضا و همچنین تلاش دقیق در تنظیم پارامترهای فیلترکالمن، مولفه های وضعیت، با دقت بالاتری در مقایسه با حالتی که از معادلات خطای بدون حالت افزوده به عنوان معادلات ترازیابی استفاده میکنیم، بهدست میآیند.
طراحی و پیادهسازی الگوریتم تعیین سمت و تراز اولیه سیستم ناوبری اینرسی بامعادلات خطای حالت افزوده Keywords:
طراحی و پیادهسازی الگوریتم تعیین سمت و تراز اولیه سیستم ناوبری اینرسی بامعادلات خطای حالت افزوده authors
مهدی قابل
کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر،
جلال کریمی
دکتری، دانشگاه صنعتی مالک اشتر ،
محمدولی ارباب میر
دانشجوی دکتری، دانشگاه تربیت مدرس،
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :