کنترل یک ربات زیر دریایی توسط روشهای تلفیقیشبکه عصبی - مدلغزنده
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,056
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ISME16_494
Index date: 11 November 2007
کنترل یک ربات زیر دریایی توسط روشهای تلفیقیشبکه عصبی - مدلغزنده abstract
امروزه ربات های زیرآبی در بخش وسیعی از صنایع دریای ی مورد استفاده قرار میگیرند و بنابراین افزایش دقت و عملکرد صحی ح آنها بیش از پی ش مورد توجه قرار گرفته است . دانشگاه گیلان موفق به طراحی و ساخت یک نمونه از این رباتهای زیرآبی شده است که ابتدا در این مقاله معادلات حاکم بر آن تعیین وسپس یک کنترلر مدلغزنده برای آن طراحی خواهد شد. در این کنترلر شبکه های عصبی جانشین قانون کنترل هم ارزی خواهند شد لذا این کنترلر هوشمند بوده و مستقل از دینامیک سی ستم می باشد. از طرف دیگر وزنهای شبکه عصبی نیز با استفاده از تؤری لیاپانوف بصورت هم زمان تطبیق داده شده و تولید میشوند . نتایج شبیه سازی نشان دهنده دقت این کنترلر بخصوص دز شرایط اغتشاشی می باشد .
کنترل یک ربات زیر دریایی توسط روشهای تلفیقیشبکه عصبی - مدلغزنده Keywords:
کنترل یک ربات زیر دریایی توسط روشهای تلفیقیشبکه عصبی - مدلغزنده authors
احمد باقری
دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
جلال جوادی مقدم
کارشناس ارشد – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان