کنترل حرکتهای انسان با استفاده از روشهای مدل مبنا و کنترل امپدانس
Publish place: 14th Iranian conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,704
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME14_036
تاریخ نمایه سازی: 3 تیر 1387
Abstract:
توانایی تغییر خصوصیات امپدانسی سیستم حرکتی انسان با توجه به شرایط محیطی، از موضوعات مورد توجه محققین در سالهای اخیر می باشد. در این مقاله با توجه به دلایل موجود مبنی بر وجود حداقل دو ساختار کنترلی متفاوت در سیستم کنترل حرکت، به بررسی نحوه عملکرد این دو ساختار کنترلی، کنترل کننده امپدانسی و کنترل کننده مدل مبنا، پرداخته شده است. همچنین به منظور هماهنگی این کنترل کننده ها، یک کنترل کننده سرپرستی با استفاده از سیستم فازی یادگیرنده طراحی و پیاده سازی شده است. مدل پیشنهادی برای شبیه سازی حرکات رسنده دست در صفحه افق و تحت میدان اغتشاشی با اثر متقابل پایدار و ناپایدار استفاده گردید. نتایج بدست آمده از شبیه سازی های انجام شده، نشان دهنده نیاز به امپدانس مناسب هر حرکت علاوه بر داشتن مدل درونی از حرکت می باشد. همچنین نشان داده شده است که یادگیری میدان نیروی ناپایدارساز توسط کنترل کننده سرپرستی، بیشتر توسط کنترل امپدانسی صورت می گیرد و یادگیری چنین دینامیکی در قسمت مدل مبنا دشوار و عملاً غیر ممکن است. این نتایج بیان کننده توانایی بالای این سیستم برای یادگیری اغتشاشات اعمالی به دست و بهینه ساختن تعامل بین کنترل کننده امپدانسی و کنترل کننده مدل مبنا می باشد.
Keywords:
Authors
علی فلکی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی
فرزاد توحیدخواه
دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی پزشکی
محمد دارینی
دانشگاه مک گیل، دانشکده روا نشناسی، دانشگاه شاهد، دانشکده مهندسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :