کنترل موقعیت ربات پرنده درمسیرتشخیص داده شده ازبینایی ماشین
Publish place: پنجمین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران (شانزدهمین کنفرانس سیستمهای فازی و چهاردهمین کنفرانس سیستمهای هوشمند)
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 402
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICFUZZYS16_038
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
هدف از این مقاله مسیریابی ربات پرنده با بینایی ماشین و کنترل ربات روی مسیر تشخیصی میباشد. بینایی ماشین خط را تشخیص داده و فرمان جهتی و سرعت و موقعیت قبلی را به ربات میدهد. فرمانهای کنترلی گرفته شده از بینایی ماشین به برنامه شبیه ساز داده میشود. یک کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی تطبیقی فازی بهینه طراحی و شبیه سازی شده که برای بهینه سازی ضرایب توابع عضویت فازی از روش بهینه سازی MOPSO استفاده شده است. این کنترل کننده با کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی بهینه برای کنترل موقعیت ربات مقایسه میگردد. روش کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی تطبیقی فازی با بهینه سازی MOPSO روی ربات پرنده تاکنون انجام نشده است و این خود نوآوری در این مقاله میباشد. با توجه به خروجیهای به دست آمده کنترلکننده فازی نتایج بهتری دارد، به دلیل آنکه عدد RMSE کمتری دارد. مقادیر RMSE خروجیهای بدست آمده برای کنترلکننده فازی اعداد کوچکتری را نشان میدهد که مشخص میکند کنترل فازی بهینه پیشنهادی از کنترلکلاسیک PD و کنترل PD مرتبه کسری عملکرد بهتری را دارا میباشد. استفاده از بینایی و کنترل کننده هوشمند نسبت به روشهایی که تا کنون انجام شدهاند نتایج بهتری دارند. بنابراین بینایی با یک روش کنترلی برای مسیریابی ربات استفاده شود.
Keywords:
کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی تطبیقی فازی بهینه , کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی بهینه , مسیریابی ربات پرنده , MOPSO
Authors
ملیکا مهرانپور
دانشجوی کارشناسی ارشدمکاترونیک دانشگاه آزادقزوین
سیدامید شهدی
استادیاردانشگاه آزادقزوین