روشی نوین برای تشخیص توده ای اشیاء در تصاویر عمق سنسور کینکت با استفاده از کانتور فعال

در این مقاله تشخیص توده ای اشیاء از تصویر عمق و بدون استفاده از تصویر رنگی سنسور کینکت ارایه شده است. تصاویر عمق از سنسور کینکت دریافت شده و پس از کالیبراسیون دوربین و پروژکتور عمق، محدوده اجسام موجود در صحنه تشخیص داده می شوند. در روش پیشنهادی از الگوریتم های یادگیری استفاده نشده است و الگوریتم هیچ آگاهی از محیط ندارد. عدم استفاده از تصاویر رنگی موجب افزایش دامنه کاربرد الگوریتم در شرایط دشوار نوری می شود. در روش کانتور فعال با آستانه گیری چند هدفه از تصویر طیف خاکستری عمق، آن ناحیه رشد داده شده تا محدوده شیء تعیین شود. در این مقاله با استفاده از پیوستگی نواحی، تفکیک میان اشیاء واقع در یک عمق بررسی شده است.روش پیشنهادی در مسیریابی و تهیه نقشه های سه بعدی بلادرنگ که توسط ربات های خودکار در محیط های ناشناخته تهیه می شوند، می تواند مورد استفاده قرار گیرد. نتایج حاصل از شبیه سازی حاکی از عملکرد مناسب روش پیشنهادی در مقایسه با روش های متداول آن می باشد. نتایج تجربی از تصاویر واقعی گرفته شده سنسور کینکت به دست آمده و این روش قادر است با سرعت بالا و دقت مناسبی اشیاء محیطی را تشخیص داده و عوارض محیط را شناسایی نماید.

Keywords:

تشخیص اجسام , تصویربردای سه بعدی , سنسور کینکت , توده اشیاء , کالیبراسیون , آستانه گیری , کانتور فعال , رشد ناحیه , طیف خاکستری , عمق تصویر