تبدیل معادلات حرکت روباتهای سیار چرخداربه دستگاههای زنجیرهای روبات ماشین مانند کامیون آتشنشانی
Publish place: اولین کنگره ملی برق و انرژی
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 432
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
PECONFKHA01_024
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
بدلیل اهمیت زیاد روبات های چرخدار و قابلیت تبدیل آنها به دستگاههای زنجیره ای در این مقاله ابتدا مباحث هندسه ریمانی شامل الصاقهای آفین، قیود غیرهولونومی و نحوه بدست آوردن معادلات حرکت دستگاههای مکانیکی غیرهولونومی زیرفعال بااستفاده از اصل لاگرانژ المبرت و الصاق آفین غیرهولونومی بیان - شده و در ادامه بعد از معرفی دستگاههای زنجیرهای، دو نوع از روبات های پرکاربرد چرخ دار که دارای قیود غیرهولونومی میباشند وهمچنین قابلیت تبدیل به دستگاههای زنجیرهای را دارند; کامیون آتشنشانی با تریلر و روبات ماشین مانند آورده شده و بعد از استخراج معادلات حرکت، نحوه تبدیل معادلات آنها به دستگاه زنجیرهای تشریح شده است و معادلات حرکت آنها بصورت دستگاهزنجیرهای بیان شده است که این میتواند در آینده تحلیل پایداری، طراحی کنترل و همچنین کنترل بهینه روباتهای چرخدار را بصورت دستگاههای زنجیرهای بررسی و بکارگیری کرد.
Keywords:
Authors
فتح اله خردمندمتقی
دانشگاه علم و صنعت ایران،
مرتضی عزیزی
دانشگاه امیرکبیر تهران