حل مسئله تعقیب بهینه مسیر و تعیین ظرفیت حمل بار بازوهای مکانیکی با روش بهینه سازی ترکیبی حلقه بسته

هدف از این مقاله بررسی توانایی بازوی مکانیکی برای حرکت در مسیر مشخص و تعیین ظرفیت بارگیری دینامیکی آن با استفاده از یک روش کنترل بهینه کنترل حلقه بسته جدید است. روش پیشنهادی برای طراحی یک کنترل کننده غیر خطی بهینه در شکل حلقه بسته، برخلاف روش های معمول بر اساس روش های غیر مستقیم، ترکیبی از روش های مستقیم و غیر مستقیم است. قانون کنترل مبتنی بر راه حل معادله غیرخطی همیلتون-یعقوبی-بلمن (HJB)است. برای دینامیک های پیچیده، این معادله با استفاده از روش Galerkin و یک الگوریتم بهینه سازی غیرخطی حل شده است .هم چنین هدف دیگر تعیین ظرفیت بارگیری دینامیکی با استفاده از این کنترلر تعیین می باشد. ربات های صنعتی در حال حاضر به طور گسترده در زمینه های مختلف استفاده می شود . بنابراین تولید آنها به سرعت در حال افزایش است .بازوهای مکانیکی یک نوع از روبات های صنعتی هستند که توجه بسیاری از مهندسان کنترل و مکانیک را جذب کردهاند.

Keywords:

کنترل کننده غیر خطی بهینه , HJB , حرکت در مسیر مشخص