طراحی دینامیک و کنترل بازوی رباتی نویسنده برروی تختالهای فولادی

به کمک یک بازوی رباتی 5 درجه آزادی ( 3 درجه مربوط به بازو و 2 درجه مربوط به مچ ربات ) می توان حروف و اعداد را برروی تختال های فولادی نگاشت. از این رو رباتی با ویژگیهای بیان شده طراحی شده است تا بتواند برروی تختال های فولادی بنویسد دراین مقاله طراحی دینامیک و کنترل بازوی مذکور انجام شده است دینامیک مسئله از روش نیوتن - اویلر حل شده و کنترل ربات از روش گشتاور محاسبه شده انجام شده است. همچنین مقاوم بودن کنترلر طراحی شده نسبت به نویز و اغتشاش بررسی شده است بوسیله شبیه سازی های انجام شده صحت عملکرد کنترلر نشان داده شدهاست درضمن مسیر ربات از نظر عدم عبور از نقطه تکین نیز مورد بررسی قرار گرفته است.

Keywords:

دینامیک ربات , کنترل ربات , ربات نویسنده , تختالهای فولادی