طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 5,234
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ISME16_474
Index date: 11 November 2007
طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک abstract
در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل یک پاندور معکوس چرخ دار (Wheeled Inverted Pendulum – WIP) که از مکانیزم پاندول معکوس الگوبرداری شده است می پردازیم. این ربات امروزه به عنوان یک وسیله نقلیه نیز استفاده می شود، و کنترل و پایداری آن بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از مکانیک لاگرانژی انجام گرفته و معادلات غیر خطی حاکم بر سیستم به منظور استفاده در طراحی سیستم کنترل کننده، خطی شده اند. کنترل کننده سیستم با جداسازی کانال های حرکتی و به صورت کنترل دو سیستم SISO , SIMO طراحی شده است. این کنترل کننده که از نوع کنترل کننده فازی ممدانی است، قوانین آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه شده اند، عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار Simulink بررسی شده است.
طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک Keywords:
طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک authors
محمد کشمیری
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
فرید شیخ الاسلام
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده برق و کامپیوتر
مهدی کشمیری
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :