دستیابی به مسیر بهینه مبتنی بر دقت ومهارت برای ربات جراح لاپراکسوپی
Publish place: کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 484
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF01_047
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
هدف از انجام این مقاله ارائه روندی است که بتوان بااستفاده از آن معیاری برای طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح ارائه داد در ادبایت این معیار رامهارت ربات می گویند. در این مقاله مفهوم مهارت ربات معرفی ونحوه محاسبه آن با روش مونت کارلو بیان می شود برای یافتن اینک کدام حالت از حالات ممکن برایانتخاب طور لینکهای ربات بهترین حالت است بایستی یک بهینه سازی روی این تابع مهارت ب در نظر گرفتن طول لینکها به عنوان متغیر مستقل برای این تابع انجام شود برای محاسبه این تابع در هر نقطه نیاز به حال معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس واستخراج ماتریس ژاکوبین است در این مقاله ابتدا این معادلات حل می شوند سپس به کار بردن الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی منجر به محاسبه شدن طول لینکهای ربات به نح بهینه می شود و در آخر روشی برای طراحی بهینه مسیر ارائه می شود شبیه سازی انجام شده ونتایج کارآمدی روش را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
حمزه ایمانی
دانشجوی کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :