کنترل بهینه مدلغزشی فازی تطبیقی یک روبات صلب با وجود عدم قطعیت با استفاده از کنترل فازی

در این مقاله روش طراحی کنترل کننده مد لغزشی، به عنوان یک روش طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم هایغیرخطی معرفی می گردد. هم چنین محدودیت ها و مشکلات این کنترل کننده و روش های غلبه بر آن مورد بررسی قرار می گیرد. یک کنترلر شبکه فازی تطبیقی بر مبنای سیستم مد لغزشی برای بازوی روبات طراحی شده است تا مشکلات کنترلر های مدلغزشی شامل نرم های غیرخطی که باعث عدم قطعیت می شود را کاهش دهد. درمد لغزشی رفتار دینامیکی سیستم بر اساس سطح سوئیچینگ تعیین می شود و از عدم قطعیت ها و خطاهای خارجی مستقل است. چون تأثیر chattering، در کنترل مد لغزشی SMC، مخرب است با تطبیق سازی سک کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی AFSMC، با یک سطح لغزشی PID برطرف شده است. برای این روش پیشنهاد شده، از یک کنترل منطق فازی جهت تولید سیگنال کنترل ضربه ای استفاده کرده ایم. علاوخ بر آن، گین خروجی کنترل مد لغزشی فازی، FSCM توسط یک سیستم فازی نظارتی بصورت روی خط تنظیم می شود تا از chattering جلوگیری کند. پایداری سیستم از لحاظ قضیه ی پایداری لیایانوف تضمین می شود. شبیه سازی های عددی با استفاده از مدل دینامیکی یک بازوی روبات صلب مسطح با وجود عدم قطعیت مؤثر بودن این روش در مسائل ردیابی مسیر را نشان می دهد. مقایسه ی نتایج این شبیه سازی ها با آنچه که از SMC های معمولی با سطح لغزشی PID بدست آمده اند، نشان می دهند که کارایی کنترل سیستم روبات مطلوب بوده و AFSCM پیشنهاد شده می تواند ردیابی مسیر مورد نظر از برآورده ساخته و در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاشات مقاوم است.

Keywords:

کنترل فازی , ربات , کنترل مدلغزشی , عدم قطعیت