سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Computer Science and Information Technology
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 499
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CITCONF02_525
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
اگر تعداد مفصل های حرکتی یک روبات از ابعاد فضای کاری آن بیشتر باشد، آنگاه مسئله سینماتیک معکوس، یک پاسخ یکتا نداشته و بی شمار جواب دارد. در این حالت، انتخاب بهترین پاسخ در میان جواب هایی موجود، به یک مسئله بهینه سازی تبدیل می شود و تاکنون روش های مختلفی برای حل آن ارائه شده است. این موضوع برای موقعیت روبات سه درجه آزادی صفحه ای نیز صادق است. در این مقاله در نظر گرفتن یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای با مفصل های دورانی و طول بازوی یکسان، روشی پیشنهاد شده است که با استفاده از منطق فازی یک پاسخ بهینه عمومی را برای حل سینماتیک معکوس آن به دست می آورد. نتایج حاصل از انجام آزمایشات نشان می دهد که روش پیشنهادی سرعت مناسب، دقت قابل قبول و کارآیی مناسبی دارد. یکی دیگر از مزایای روش پیشنهادی این است که مکانیسم اجتناب از نقاط تکین در آن بسیار ساده است.
Keywords:
Authors
مصطفی حیدرپور
مجتمع دانشگاهی فناوری اطلاعات و ارتباطات و امنیت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :