طراحی و ساخت عملگر نهایی رباتیکی با دو درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 502
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دانلود نمایند.
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
NCOCA06_249
Index date: 28 September 2019
طراحی و ساخت عملگر نهایی رباتیکی با دو درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی abstract
عملگرهای نهایی رابط های مکانیکی بین ربات ها و اجسام هدف (محصولات کشاورزی در کشاورزی دقیق) به حساب می آیند که بایستی به گونه ای طراحی و ساخته شوند تا بتوانند تمام روند برداشت، حمل، انتقال و جایابی اجسام را با راندمان و دقت بالایی انجام دهند. در این مقاله، روند طراحی، ساخت و ارزیابی یک عملگر نهایی با 2 درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی مختلف از جمله کدو تنبل، ارائه شده است. این عملگر شامل 5 انگشتانه و ده سنسور حساس به فشار برای کنترل نیروی متوازن وارده به بدنه محصولات می باشند که قابلیت برداشت محصولات با قطر 76/5 تا 265 میلی متر را دارند. تمام قطعات با استفاده از استاندارد JIS طراحی، ارزیابی، بهینه سازی و ساخته شده است. نتایج آزمایشات نشان داده است که برداشت محصولات هدف با موفقیت 91 درصدی و بدون آسیب جدی به ساختار محصولات انجام شده است.
طراحی و ساخت عملگر نهایی رباتیکی با دو درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی Keywords:
طراحی و ساخت عملگر نهایی رباتیکی با دو درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی authors
علی روشنیان فرد
استادیار، گروه مهندسی بیوسیستم، دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه محقق اردبیلی