طراحی و ساخت عملگر نهایی رباتیکی با دو درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی

عملگرهای نهایی رابط های مکانیکی بین ربات ها و اجسام هدف (محصولات کشاورزی در کشاورزی دقیق) به حساب می آیند که بایستی به گونه ای طراحی و ساخته شوند تا بتوانند تمام روند برداشت، حمل، انتقال و جایابی اجسام را با راندمان و دقت بالایی انجام دهند. در این مقاله، روند طراحی، ساخت و ارزیابی یک عملگر نهایی با 2 درجه آزادی برای برداشت محصولات کشاورزی مختلف از جمله کدو تنبل، ارائه شده است. این عملگر شامل 5 انگشتانه و ده سنسور حساس به فشار برای کنترل نیروی متوازن وارده به بدنه محصولات می باشند که قابلیت برداشت محصولات با قطر 76/5 تا 265 میلی متر را دارند. تمام قطعات با استفاده از استاندارد JIS طراحی، ارزیابی، بهینه سازی و ساخته شده است. نتایج آزمایشات نشان داده است که برداشت محصولات هدف با موفقیت 91 درصدی و بدون آسیب جدی به ساختار محصولات انجام شده است.

Keywords:

کشاورزی دقیق , عملگر نهایی , برداشت رباتیکی , درجه آزادی